四轮驱动四轮转向移动机器人

概述 

      四轮驱动四轮转向（SV-4B4S）移动机器人采用带编码器的轮毂伺服电机进行行走控制、带蜗轮蜗杆减速器和多圈绝对值编码器的伺服电机进行转向控制，能实现原地转弯、任意方向的楔形行驶、极小转弯半径的阿克曼转向；带悬架的设计，能适应更多的路面；采用四驱的设计，动力和越野能力强；四轮独立转向的设计，运动灵活，轨迹跟踪精度较高（尤其适合自动驾驶）。

      可以通过CAN和RS232接口实现移动机器人的控制，提供航模遥控器的遥控功能和无线串口的监控软件监控功能。底盘结构小巧，内部空间大，载重能力强，转向灵活，集成了多种底盘的优点于一体。可扩展机械臂形成移动机械臂产品，也可以支持ROS、导航、视觉、北斗、5G系统进行二次开发应用。

备注：国际知名自动驾驶企业Zoox首席执行官Aicha Evans表示：“自动驾驶汽车想要变得更好，要具备四轮转向、大电池和人工智能”，四轮转向移动机器人机动性能好、轨迹跟踪精度高、避障性能好，是自动驾驶汽车和物流车发展的趋势。

产品特点

机械结构：

1. 带编码器的轮毂伺服电机进行驱动，低速性能好，运行平稳，精度更高，结构紧凑；

2. 每个轴带转向伺服电机，采用蜗轮蜗杆减速机，带自锁功能，伺服电机采用了多圈绝对值的编码器，动力电池断电仍能记录每个轴的转向角；

3. 带悬架设计，抗振能力强，适合更复杂的路面；

4. 通过楔形运动，可以实现任意方向的运动；可以实现原地转弯；

5. 四驱的设计，载重能力强；

6. 在底盘顶部提供了标准型材固定支架和安装板，可以定制不同构件，舱体与底盘进行分离设计，可设计成多种类型应用的移动机器人。

电子系统：

1. 采用TMS320F28335 DSP作为主处理器进行控制，能实现底盘的原地转弯、楔形运动、阿克曼转向运动，以及遥控、计算机软件监控等功能；

2. 四个行走电机的工作模式有电流、速度多种工作模式可以供切换，达到更优的动力和行驶性能；

3. 提供航模遥控器的功能，能用遥控器控制底盘行驶的速度、转向角度、多种工作模式的切换等功能；

4. 采用惯性导航系统对直线运动、阿克曼转向运动进行航向角度的闭环控制，直线行驶效果好（直线行驶100米，左右偏差不到10厘米），尤其适合狭小空间行驶和避障，对提高导航、自动驾驶的性能有重要意义；

5. 提供底盘的监控软件，能在线观测底盘运行的参数，保存对应的数据；

6. 车载液晶显示屏，可以显示整车参数；

7. 采用惯导进行位置估算，提供点到点的位置估算数据，也可以作为导航系统需要的一些数据；

8. 可以设定底盘的目标位置和等待时间，可以自动循环运动；

9. 可以进行点到点的直线运动规划和阿克曼转向的位置规划；

（以上性能，搭配用户的导航系统，能让底盘工作在最佳的状态）

控制接口：

1.CAN总线控制接口

2.RS232控制接口

控制模式和监控软件

界面软件（底盘控制、循环运动控制、整机各类数据采集显示）

四驱四转移动机器人的控制界面

四驱四转移动机器人的软件示教界面

四驱四转移动机器人的18通道数据采集、控制参数在线修改界面

指标参数

典型应用场景