CSPACE-V3嵌入式系统版

概述

      CSPACE控制与半实物仿真系统（型号：CSPACE-V3）是基于TMS320F28335 DSP和MATLAB/Simulink开发。拥有AD、DA、IO、Encoder、PWM、CAN、SPI等丰富的硬件外设接口，以及一套功能较强大的监控软件。结合计算机仿真和嵌入式实时控制技术，能实现硬件在回路（HIL）和快速控制原型（RCP）设计的功能，也是基于模型设计（MBD：Model-Based Design）典型的产品。是国内可对标国际控制与仿真领域本土化的较快速控制原型与半实物仿真系统。

       RCP功能，系统可通过对MATLAB/Simulink对控制算法进行仿真，将输入、输出接口替换为公司的CSPACE模块，编译并自动生成DSP代码，在CSPACE上运行后就能方便地实现对被控对象的控制。

      HIL功能，系统可运行Simulink搭建的被控对象的模型，模拟被控对象，通过输入接口接收控制量的输入，输出接口输出被控对象的状态，测试实际的控制器，实现硬件在回路仿真功能。

      系统广泛应用于机器人、电机驱动、电力电子、汽车电子、自动驾驶、过程控制、机电一体化设备等控制领域，是搭建电控系统、快速验证算法、发表论文和完成科研项目开发的控制系统开发产品级平台，被业界称为“超级控制器”。

产品特点

1、支持RCP较快速原型设计，图形化编程，实现用户的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自动转换。

2、支持HIL硬件在回路测试，用户的控制器等实物设备可以直接与CSPACE仿真器连接，动态验证实物控制器性能。

3、IO资源丰富，有丰富的IO板卡资源供用户选择，包括：SCI、PWM、CAN、RS232/485、GPIO、SPI等。

4、可在线修改多达15个变量，实时显示10组变量并自动存储数据。

5、应用领域广泛、操作便捷、性价比较高。

6、丰富的应用案例，便于用户使用，能较快速搭建电控系统。

7、采用DSP作为主处理器，可独立于计算机而工作，也容易实现产品化设计。

8、较强大的技术支撑，可以提供定制化开发服务，协助研究人员做好科研项目。

开发概图

      传统的采用基于需求文档的手动编写代码的方法，需要反复试错或执行物理原型测试，如果某项需求发生变化，您将不得不重新编码和构建整个软件系统，继而会导致项目延迟数日乃至数周。如果使用基于模型的设计，则您无需手写代码和使用文档，而是创建系统模型。以协作机器人为例，模型由机械臂、电机和控制器设计组成。您可以随时进行模型仿真，即时查看系统行为，测试多种假设分析场景，同时减少承担风险和延迟，也较少依赖昂贵的硬件。

基于模型的开发流程图

本公司CSPACE产品采用基于模型设计的方法，该方法与传统开发工作流程的两个主要区别：

1、将工作流程中大量费时或易出错的步骤（如代码生成）自动化。

2、从需求捕获到设计、实现和测试，系统模型始终占据开发流程的核心。

在开发过程中，MIL主要用于测试算法，SIL和PIL主要用来测试代码来保持代码与模型的一致性，PIL主要用来测试控制器。

CSPACE工具箱

IO接口模块

上位机监控界面

性能指标