基于ROS的机械臂视觉应用开发平台

概述

      ROS （机器人操作系统）是一套用于编写机器人软件的灵活框架，它是一系列工具和库的集合。ROS是从头开始构建的，以鼓励协作机器人软件的开发。

      机器视觉作为一门发展很快的新兴学科，正在越来越多的领域得到普遍的运用。目前工业生产中应用到的机器视觉技术大致可分为两类：质量控制和辅助生产。其中质量控制就是代替人工对产品的尺寸、外观等进行检测，识别出不良品。辅助生产指的是利用视觉技术给机器人提供动作执行依据。在机器人生产过程中，大多数需要定位的情况都是需要给出三维坐标的，也就是说被测对象相对于机器人的位置是不确定的。

      基于ROS的机械臂视觉应用开发平台主要由平台控制系统、机械臂、三指夹爪、深度相机（RealSense D435）、视觉标定板和视觉识别对象等六部分构成。整个平台通过ROS系统进行协调控制，各子模块设备均封装有ROS接口，可以根据需要灵活的进行搭建和扩展。

产品特点

❖ 控制系统采用ROS通讯架构，通用灵活，易扩展，各子模块均提供ROS接口

❖ 可以灵活调整相机的安装方式，满足Eye-to-hand和Eye-in-hand的使用需求

❖ 控制系统可以快速匹配不同的相机安装方式进行手眼标定和控制

❖ 使用OpenCV进行开发，提供开源的图像处理算法和应用案例

❖ 提供Gazebo仿真环境中的机械臂视觉抓取案例

❖ 在该平台的基础上，可以协助客户搭建开发各种场景的视觉抓取应用

规格尺寸

六轴机械臂                                                                    柔性夹爪

深度相机                                                                       标定板

应用技术

开发概图

性能指标

六自由度协作机械臂参数

夹爪参数

相机参数

定板参数