基于ROS的机械臂视觉应用开发平台
发布日期:2021-06-07 浏览次数:2488
概述
ROS (机器人操作系统)是一套用于编写机器人软件的灵活框架,它是一系列工具和库的集合。ROS是从头开始构建的,以鼓励协作机器人软件的开发。
机器视觉作为一门发展很快的新兴学科,正在越来越多的领域得到普遍的运用。目前工业生产中应用到的机器视觉技术大致可分为两类:质量控制和辅助生产。其中质量控制就是代替人工对产品的尺寸、外观等进行检测,识别出不良品。辅助生产指的是利用视觉技术给机器人提供动作执行依据。在机器人生产过程中,大多数需要定位的情况都是需要给出三维坐标的,也就是说被测对象相对于机器人的位置是不确定的。
基于ROS的机械臂视觉应用开发平台主要由平台控制系统、机械臂、三指夹爪、深度相机(RealSense D435)、视觉标定板和视觉识别对象等六部分构成。整个平台通过ROS系统进行协调控制,各子模块设备均封装有ROS接口,可以根据需要灵活的进行搭建和扩展。
产品特点
❖ 控制系统采用ROS通讯架构,通用灵活,易扩展,各子模块均提供ROS接口
❖ 可以灵活调整相机的安装方式,满足Eye-to-hand和Eye-in-hand的使用需求
❖ 控制系统可以快速匹配不同的相机安装方式进行手眼标定和控制
❖ 使用OpenCV进行开发,提供开源的图像处理算法和应用案例
❖ 提供Gazebo仿真环境中的机械臂视觉抓取案例
❖ 在该平台的基础上,可以协助客户搭建开发各种场景的视觉抓取应用
规格尺寸
六轴机械臂 柔性夹爪
深度相机 标定板
应用技术
开发概图
性能指标
六自由度协作机械臂参数
夹爪参数
相机参数
定板参数
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