可重构混联机器人机电创新系统

产品概述

可重构混联机器人机电创新系统用来方便快捷地学习、研究串联、并联和混联机器人的控制系统架构，D-H参数设定，驱动参数调整，示教、仿真的产品平台。

该产品实验套件系统主要分为可重组混联机构组件系统和机构控制、检测与分析系统两部分。可重组混联机构组件系统的运动组件都由伺服电机驱动，伺服电机的编码器可以反馈组件的运动情况，系统中所有连杆通用、直线模组通用、旋转模组通用，可以组成超过20种不同的机器人结构或者模型。机构控制、检测与分析系统采用开放式运动控制器。

上位机通过运行基于MATLAB或者VC编程的运动控制程序控制4-8轴伺服电机，采集4-8路编码器反馈和4-8力矩反馈，在软件中控制伺服电机运动并实时采集运动信息，通过基于MATLAB或者VC编程的软件检测和分析机构运动情况。可以规划可拆装联机器人的运动路径轨迹，开展机器人运动学的分析研究

产品特点

编码器能同步采集被测对象动平台运动轨迹（位置+姿态在时间上的序列）。据此可求解动平台的运动学算法，串、并联机构的运动学模型，并通过测试平台进行测试代码开源，支持二次开发。

联结、直线、旋转模组通用，可拆解，可组合，用于搭建不同模型的串联、并联或混联机器人。

自动生成代码。

在线观测记录数据，在线修改参数。

开发概图

系统结构图

应用专业    

自动化专业

机器人专业

机械电子         

智能制造专业

机械工程专                                                  

实验内容

机器人控制系统及操作系统熟悉

电机控制器PID调节方法

电机参数调整及运动性能认识

机器人示教编程

机器人控制系统常见问题及故障排除方法练习

可拆装混联机器人模型正逆解算法练习

可拆装混联机器人运动轨迹规划练习

可拆装混联机器人系统与气动元件配合

可拆装混联机器人系统与视觉系统配合

可拆装混联机器人Tracking工艺