伺服驱动器产品列表

发布日期：2022-05-06 浏览次数：2739

一、ACS306V1

1、采用高性能的TI TMS320F28069 DSP芯片作为主处理器，采用CAN总线通讯。

2、一体化设计（一张板卡），可直接安装在机械臂关节模组里面，或其它交流伺服电机上，形成电机、驱动一体化的产品。

3、低速运行平滑，抗干扰能力强，具备欠压、过压、过载、过流、堵转、Hall或编码器异常报警等功能。同时支持霍尔、增量编码器、BISS绝对值编码器三种类型传感器。

二、ACS306V2

1、相比ACS306V1，体积小巧（直径56mm、厚度20mm）、控制功率板分离设计

三、ACS506

1、相比ACS306V1，具有28A的峰值电流/15A的持续电流能力。

2、同时支持霍尔、增量编码器、485绝对值编码器三种类型传感器。

四、ACS706

1、相比ACS306V1，铝基板散热工艺，支持大功率持续运行。

2、产品系列可支持从200W到800W功率范围。

五、支持的电机的类型

1、直线电机

2、低压48V以下的交流伺服电机

3、直流无刷电机

4、力矩电机

5、直流有刷电机和音圈电机需要定制程序

ACS306协作机械臂伺服电机驱动器

概述

ACS306驱动器是为协作机器人一体化关节模组设计的一款高性能、低压、直流供电、全闭环、全数字伺服电机驱动器，采用高性能的TI TMS320F28069 DSP芯片作为主处理器，能实现关节模组用无框力矩电机的电流、速度、位置的精确控制，也可以作为空心杯电机、盘式电机、外骨骼机器人等对体积有要求的伺服驱动器的使用。

驱动器的峰值电流可以达到额定电流的二倍以上，具有高动态性能，大的峰值转矩，平滑的低速性能，强的抗干扰能力，同时具备欠压、过压、过载、过流、堵转、Hall或编码器异常、缺相报警等功能。支持Hall传感器、增量式光电编码器和BISS的编码器，采用CAN、RS232接口实现对驱动器的控制。机械臂关节伺服驱动器性能达到国内外知名品牌伺服驱动器的水平。

机械臂关节伺服驱动器体积小巧，安装简便，调试简单方便。通过驱动器调试软件，用户可以轻松匹配电机和设置伺服驱动器的基本参数，更改电机控制模式、三闭环的参数等，实现对电机的精确控制。

指标参数

	参数	内容
1	供电电压	20-56VDC （建议采用24V、48V的电池或开关电源供电，48V电池充满电大概在54V，可以正常工作）
2	每路输出电流	ACS306-1持续电流4A，峰值8A （可定制更大的电流）
2	每路输出电流	ACS306-2持续电流10A，峰值 20A
3	控制方式	串口、CAN总线通讯支持力矩、速度，位置模式，以及通过CAN总线每隔几ms发送位置信号，进行跟随的位置规划模式（该种功能适用于多轴机械臂等同步控制）
4	适配电机	低压无框力矩电机或其它交流伺服电机、永磁同步电机
5	总线通讯	CAN总线，支持CANopen 协议（可定制升级EtherCAT,可定制开发）
6	异常保护	具备欠压、过压、过载、过流、堵转、缺相、HALL或编码器异常、超速等故障报警输出
7	双编码器	l 减速机输出端闭环反馈用单圈增量式编码器和霍尔传感器机械臂关节端用绝对式磁编码器，支持BISS协议，也可以定制支持SSI、SPI、485的绝对值编码器 l
8	控制器	内置梯形加减速曲线，特殊功能定制化服务，形成驱控一体化的产品
9	电磁抱闸控制	48VDC，启动后会降低电流，保持吸住状态，同时防止线圈过热
10	制动电阻	需要在电源处外接制动电阻，保护电源和驱动器
11	冷却方式	自然冷却或外加散热器
12	防护等级	IP54（驱动板带外壳、散热板）；IP20（驱动板）
13	位置误差控制精度	空载：±2Pulse ±15 Pulse （有负载），电机性能好的情况下，可以做到±1Pulse
14	速度控制精度	±10 rpm@1000RPM（速度闭环模式），在位置模式下，可以实现更好的低速性能，可以一个脉冲一个脉冲地控制转动的角度
15	使用场合	尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体
16	工作温度	0℃－40℃
17	保存温度	-20℃－+85℃
18	工作湿度	20－90%RH
19	振动	5.9 m/s² Max
20	重量	0.2kg

安装尺寸

电机接口(P8) :

序号	标示	名称	备注
1	U	电机动力线U 相	黄
2	V	电机动力线 V 相	绿
3	W	电机动力线 W 相	蓝

电源接口(P9) :

序号	标示	名称	备注
1	VIN	输入电源+	直流 24V-48V
2	GND	输入电源-

仿真器接口(P7) :

序号	标示	名称	备注
1	JTAG	JTAG仿真器接口	连接XDS100仿真器

增量式编码器接口(P1)：

CAN接口(P3):

绝对式磁编码器接口(P2):

自锁接口(P4)：

调试软件

用于设置驱动器的额定和峰值电流、极对数、反馈方式、CAN ID和三闭环的PI等参数，可以对电机进行匹配和测试，尤其重要的功能是能对三环的PI参数进行设置并且实施观测阶跃响应等效果曲线。采用RS232与驱动器进行通讯，也可以通过RS232给驱动器发送控制指令。

备注：上图是机械臂关节伺服电机动态位置跟踪的速度曲线、位置误差曲线，即每个位置控制周期（控制周期为1ms）给定一个新的角度值，实际的角度值和设定的角度值的偏差，在匀加速阶段，为800个脉冲左右（转动一圈有80000，八万个脉冲），匀速阶段为50个脉冲左右，对应实际的机械臂末端的角度为0.036°和0.00225°左右，达到国外先进水平的动态跟踪的伺服性能。

CAN通讯

驱动器CAN地址

驱动器的CAN地址按照CANOpen中规定，范围为1-127，0为广播地址，使用标准ID。驱动器的地址设置见SC指令。

CAN通信波特率

CAN通信波特率为1000Kbps，不能修改。

指令说明

CAN通信指令分为两部分，一部分为兼容以色列Elmo伺服驱动器的CAN通信指令，一部分为根据所需功能自定义指令，但指令格式都相同，和Elmo的CAN通信指令格式一致。

兼容以色列Elmo驱动器的CAN通讯指令列表

自定义指令

自定义指令列表