开源两关节助行机器人（髋部）

产品概述

       为更好地赋能机器人的研究和产业化，公司推出自主研发的开源两关节助行机器人系统，核心运动控制系统全自主开发。

       采用基于模型设计（MBD）工程开发方法实现外骨骼运动学、动力学算法开发与应用，提供丰富的控制案例程序，配套有上位机监控软件，可实时修改控制参数、监控外骨骼的参数，不仅方便教学，还能为深层次的外骨骼机器人或相关的机器人科研提供研发平台。

产品特色

（1）开源成熟关节模组为实验载体，支撑机器人建模仿真、机器人运动学及控制，以及科研领域的算法验证和柔顺控制等高级控制实验等；

（2）控制器采用 CSPACE 控制系统进行开发，基于 CAN 总线通讯，控制周期可以达到 1ms。性能优良，运算能力强，支持Matlab/Simulink 软件进行编程和自动代码生成，可以更高效地研究高级控制算法；

（3）提供丰富的应用场景：被动跟随康复训练，主动柔顺控制，行走康复训练，定制步态轨迹进行训练等；

（4）提供丰富的仿真分析和开源算法：机器人工具箱运动学仿真、Simscape 物理联合仿真、PID 控制、柔顺控制算法等。

实验平台

1、机器人本体

       助行外骨骼技术参数如表 2 所示，本体为 2 自由度，结构紧凑，易于安装。机器人具有硬限位和软限位保护功能，工作安全适合人机协同的场合。机器人髋关节模组采用智能集成化设计，将谐波减速机、力矩电机、高精度绝对值编码器、高精度增量式光电编码器、驱动器等集成一体。

2、CSPACE控制器

       助行外骨骼控制系统采用 CSPACE 控制与半实物仿真系统 2.0 版本，采用TITMS320F28335DSP 芯片进行开发。硬件外设接口丰富，并配有一套功能强大的监控软件。结合计算机仿真和嵌入式实时控制技术，能实现硬件在回路（HIL）和快速控制原型（RCP）设计的功能，也是用于进行基于模型设计（MBD：Model-BasedDesign）控制系统开发的教学和科研产品。CSPACE 控制器如下图所示，是可对标国际先进的控制与半实物仿真领域的产品。

实验内容一览

      下表所列实验内容为可以在本平台完成的所有实验列表，所有实验程序均在 Matlab/Simulink软件中编写，所有程序源代码均开放，可以自由修改，实验均配有演示视频。

支撑的教学科研