伺服驱动器调试软件HM-Moniter

概述

       伺服驱动器调试软件HM-Moniter是我司自主研发的、用于配合我司的电机驱动器，实现对各类电机进行自动参数匹配、手动设置一些参数和进行控制测试的软件。用户可以方便地对驱动器参数进行设定，进行驱动器和电机自动匹配，电流环、速度环和位置环的PI参数设置和环路测试，配置好的参数可以保存为“ *.dat”文档，存储到电脑里，并且可以将该文档下载存储到驱动器的FLASH 里，供批量的驱动器使用。

运动控制及显示

电机参数设定及匹配

应用参数设定

环路参数设定及测试

      备注：该图的解读如下：机械臂关节伺服电机动态位置跟踪的速度曲线、位置误差曲线，即每个位置控制周期（控制周期为1ms）给定一个新的角度值，实际的角度值和设定的角度值的偏差，在匀加速阶段，为800个脉冲左右（转动一圈有80000，八万个脉冲），匀速阶段为50个脉冲左右，对应实际的机械臂末端的角度为0.036°和0.00225°左右，达到国外水平的动态跟踪的伺服性能。如果一家公司的伺服驱动器能提供该条曲线，说明电流、速度、位置三闭环的伺服性能确实做到位了。如果在匀加速阶段，要消除静态误差，可以增加前馈环节。