轻便型移动作业智能机器人（麦轮）

产品概述

       该平台由机器人控制系统、机电控制系统、多传感器模块、基于麦轮移动底盘、六自由度机械臂等组成。其中，机器人控制系统硬件基于英伟达控制器开发、软件基于ROS系统及Matlab/Simulink开发；机电控制系统硬件基于STM32开发、软件基于C语言开发；多传感器模块硬件含有2D激光雷达、深度相机、IMU模块，软件含有多传感器信息融合算法包、导航定位算法包、机器视觉算法包；移动底盘轮系结构采用麦克纳姆轮，可实现前、后、左、右、斜行、旋转等全向移动；六自由度械臂采用轻量化、一体化的智能驱动模组，末端安装吸盘及深度相机可进行机械臂抓取。

       该平台开发方式简单、设计精巧，提供机器人运动学算法包、机器视觉算法包、底盘导航定位算法包、平台应用案例算法包及教科研资源，可以作为自动化专业、机器人工程专业、人工智能专业、智能科学与技术专业《机器人学》、《机器人操作系统》、《移动机器人》、《机器人导航与控制》等课程的实践教学平台，也可以作为相关专业师生做机器人运动学、定位与导航、视觉与图像处理及人工智能方面科研及产业应用平台。

产品特点

（1）支撑机器人建模仿真、机器人操作系统、传感器、机器人学、机器人控制等教学实验。

（2）伺服性能优良，运动定位精度高，车体采用模块化设计，易于安装，人机交互友好，使用便捷。

（3）控制系统采用MATLAB/Simulink软件进行编程，可以更好更便捷地研究控制算法，并可支撑更高级的控制算法验证。

（4）提供多传感器感知周围环境，2D激光、深度视觉、超声波等，更接近产品落地方案算法研究。

（5）采用高性能计算机作为主控系统，可实现机械臂、底盘、视觉、导航、吸盘的控制，满足大量数据的处理运算需求。

（6）提供丰富学习与教学资源，帮助学生快速入门和提高。

支撑科研方向

（1）机器人视觉伺服设计、避障与路径规划

（2）激光建图定位、导航、路径规划、避障检测

（3）姿态解算、滤波算法与惯导融合

（4）远程控制与信息传输、信息融合

支持实验内容

性能参数