基于ROS的机械臂视觉抓取系统

  基于ROS的机械臂视觉抓取系统包括控制系统、机械臂、夹爪、相机等部件，是机器人多种技术的集合，针对基于ROS的机械臂视觉抓取系统，可以此为科研平台，开展机器视觉标定研究、视觉伺服研究、基于视觉的抓取研究等。

  支持研究方向

  机器视觉标定及识别技术研究；

  基于视觉的机械臂目标抓取技术研究；

  基于ROS的机械臂运动规划技术研究；

  基于视觉伺服的机械臂运动控制技术研究。

  产品概述

  ROS（机器人操作系统）是一套用于编写机器人软件的灵活框架，它是一系列工具和库的集合。ROS是从头开始构建的，以鼓励协作机器人软件的开发。

  基于ROS的机械臂视觉抓取系统主要由控制系统、机械臂、三指夹爪、深度相机（RealSense D435）、视觉标定板和视觉识别对象等六部分构成。整个平台通过ROS系统进行协调控制，各子模块设备均封装有ROS接口，可以根据需要灵活的进行搭建和扩展。

  平台实物

  基于ROS的机械臂视觉抓取系统

  产品特点

  控制系统采用ROS通讯架构，通用灵活，易扩展，各子模块均提供ROS接口；

  可以灵活调整相机的安装方式，满足Eye-to-hand和Eye-in-hand的使用需求；

  控制系统可以快速匹配不同的相机安装方式进行手眼标定和控制；

  使用OpenCV进行开发，提供开源的图像处理算法和应用案例；

  提供Gazebo仿真环境中的机械臂视觉抓取案例；

  在该平台的基础上，可以协助客户搭建开发各种场景的视觉抓取应用。

  规格尺寸

  应用技术

  开发概图

  机械臂视觉抓取流程框图