室外重载驱控一体底盘

概述

      采用驱控一体化底盘平台，配合导航系统，外扩设备，构成智能移动应用实验平台。车体系统由平台控制系统、数据采集系统、视觉采集系统组成。采用开源的ROS系统配合开源SLAM算法，完成室内建图、定位、自动避障、路径规划，通过搭配5G通信系统、北斗定位系统，可满足室外无人化作业的需求。  

      平台控制系统作为整车的大脑，通过数据采集系统将外部传感器的数据采集到平台控制系统上，移动控制模块控制轮毂伺服电机，电源管理模块控制整车的电源部分，外部扩展模块控制车体的灯光组件和显示组件，平台可以通过选配组件任意搭配，预留多种传感器接口，开源接口协议，方便各类院校，企业从事科研和产品的二次开发；客户仅需根据自身设计需求，添加相关传感器及其他外扩设备，即可开发出具有自主定位导航功能，满足设计场景的智能应用机器人。

产品特点

❖ 驱控一体化移动底盘，可以支持深度学习及机器学习应用部署

❖ ROS架构，支持C++、Python、Matlab/Simulink联合开发

❖ 支持Matlab/Simulink与GAZEBO，ROS与GAZEBO等多种仿真模式

❖ 采用大动力、四驱、高悬架结构，有效负载大，适应室外多地形环境

❖ 可以自由搭配多种类的外设，并有多种外设型号可选

❖ 通过认证的大功率工业驱动器和电机，运行平稳，有效载荷大

❖ 实验案例内容丰富详细，包含大篇幅的技术及知识点介绍

❖ 资料完全开放，支持二次开发，提供二次开发技术支撑

规格尺寸

产品应用

      移动底盘作为一款通用型机器人开发实验平台，应用场景非常广泛，可以通过搭载定位系统、通信系统、传感器采集系统，在厂区、仓库，农场等场景下自主移动并智能规划路线，无需外部环境调整及人为编程设置，简单易操作，广泛应用在农业采摘、安防巡检、危险作业等机器人领域。

技术领域

开发概图

Matlab/Simulink模型设计

ROS下的SLAM定位导航

Matlab/Simulink与GAZEBO联合仿真

性能指标

（1）长×宽×高（mm）：912×710×400

（2）轴距（mm）：500

（3）前/后轮距（mm）：600/600

（4）整备质量（Kg）：70-75（搭载的设备重量根据实际情况定）

（5）有效载荷（Kg）：直线150Kg,转弯小于100Kg

（6）最大行驶距离（Km）：60（客户可以自行升级电池，提高续航里程）

（7）电池：锂电池组，48V,36Ah；充电时间：7-7.5h（5A充电器）

（8）电机：轮毂伺服电机4×0.5Kw

（9）驱动形式：四轮独立驱动

（10）悬架：四轮独立悬架

（11）最高车速（Km/h）：3.6

（12）最小转弯半径（m）：0 （负载小于50Kg情况下）

（13）坡度角度 ≤ 30°

（14）最小离地间隙（满载）127mm

（15）最小制动距离：0.2m(车速3.6Km/h)

（16）控制模式：导航模式和遥控模式

（17）遥控器：2.4G/距离10m（可选）

（18）底盘通讯接口：USB接口/网口

（19）环境温度范围：+5℃-50℃（湿度10-95%，无压缩冷凝）

（20）激光雷达：1个

（21）超声波传感器：前后各安装2组