最优化算法系统

机器人搬运系统优化目标是求一个最优调度策略，在平均或折扣准则下，长期运行下期望代价最低。但是在实际的生产系统中，还需要研究系统的一些其他性能指标，如工件流失率、单位时间内工件加工数量。

现实的生产加工系统中，工件到达率可能会发生变化，机器人的放置工件的时间也需要根据实际情况改变；工件到达率和机器人放置时间对生产系统的平均代价、生产效率、生产线率有很大的影响，因此研究不同工件到达率和机器人放置时间对系统性能的影响。

优化方法是先通过仿真或者观测实际系统的运行，得到一条或者多条样本轨道，通过采集到的样本轨道的信息来估计状态值函数，克服“维数灾”和“模型灾”问题，以对系统的性能进行优化。

根据实际机器人自动化生产线设置相关参数，其原则为使得生产线的到达率和机器人的平均生产率相平衡，以避免出现工件到达率过大导致的工件大量堵塞和流失，或者机器人移动速度过大导致的机器人发热和损耗。系统提供最优算法demo例程，可开发更多算法。