智能机器人协作铺砖系统

产品概述

       在智慧城市建设热潮与建筑施工产业革新浪潮双重作用下，为了更好的赋能智能机器人研究和产业化，从而推出自主研发的智能机器人协作铺砖系统。作为智能作业机器人的一种，建筑机器人是解决建筑行业低效率、高污染、高损耗的有效途径之一；平台充分利用智能化技术，提高建造过程中的智能化水平。

       平台由六自由度协作臂控制系统、PLC 控制系统、铺砖工具、上位机组成。采用 XY 模组作为机器人的腿，协作机器人作为手，末端装有铺砖工具，由 PLC 控制模拟贴瓷砖流程。首先 PLC 控制 XY 模组到料仓区域取料；然后控制机器人进行抹灰工艺，按照贴瓷砖工艺，经过算法控制运送到到指定位置；最后控制机器人按照贴瓷砖工艺摆放瓷砖。系统不仅方便教学，还能为深层次的协作机械臂或相关的机器人科研提供研发平台。

产品特点

（1）支撑机器人建模仿真、机器人动力学及控制等教学实验，以及科研领域的算法验证实验和打磨等高级应用的控制实验等；

（2）系统控制器采用工业式的设计标准，用上位机操作，以工业 PLC 为主控，配合工业协作机械臂实现多场景和领域的控制实验。该系统控制器具有防护等级高，系统应用安全稳定，易于学习和使用，可支撑老师、学生在平台上做各类科研项目和教学实验；

（3）开源视觉系统：开源视觉系统使用 Intel RealSense D435 或 D435i 深度相机。该相机提供了多种语言版本的 SDK，算法上可使用开源的 OpenCV 库进行开发，能够满足该项目的教科研需求；开源视觉系统使用 Intel RealSense D435 或 D435i深度相机。该相机提供了多种语言版本的 SDK，算法上可使用开源的 OpenCV 库进行开发，能够满足该项目的教科研需求；

（4）完善的系统开放性及定制能力，丰富的软硬件接口，支持 CAN、Ethernet 等多种通讯方式采用研究人员自主的控制系统进行控制，也可以用系统自带的 Simulink 和 ROS 进行系统的开发；

（5）提供丰富的应用场景：图形编程操作，智能示教，柔顺拖动等。

实验平台

设备清单

机械臂本体

      工业协作机械臂本体技术参数如下图所示，本体为六自由度，额定负载 3Kg，最大工作半径 626mm，本体自重 12Kg，结构紧凑，易于安装。编程采用图形化编程，拖拽编程，编程具有高效，易懂，容易使用等特点。机械臂具有碰撞保护功能，工作安全适合人机协同的场合。机械臂关节模组采用智能集成化设计，将谐波减速机、力矩电机、高精度绝对值编码器、高精度增量式光电编码器、驱动器等集成一体，每个机器人关节通过 CAN 总线组网。

表2 单臂参数

系统控制器

       系统控制器以工业PLC为主控，配合上位机触摸屏做为控制接口，采用工业式的设计标准，防护等级高，系统应用安全稳定，可支撑老师及学生科研项目及开始PLC课程等。

注释：①瓷砖铺设区②瓷砖物料区③瓷砖抹灰区

开源视觉系统

       开源视觉系统使用因特尔 RealSense D435 深度相机。D435x 相机提供了多种语言版本的 SDK，算法上可使用开源的OpenCV 库进行开发，能够满足该项目的教科研需求。

应用案例

实验内容一览

支撑的教学科研