开源智能双臂人机协作机器人

  在新一代信息技术、人工智能、先进制造技术等新技术革新浪潮推动下，智能制造技术和行业正发生重大变革。人机协作、人机共融成为市场主流趋势，双臂人机协作机器人模拟人类肢体动作，在大幅提升空间利用率的同时，又能完美契合消费电子等行业对装配灵活敏捷的生产需求，作业范围相对较广，可适应相对复杂的工作场景和产业应用，具有广阔的市场潜力。

  支持科研方向

  双臂协作机器人动力学建模与控制；

  双臂协作机器人力控制；

  双臂协作机器人人机交互；

  双臂协作机器人基于视觉的控制；

  双臂协作机器人运动与路径规划；

  基于深度学习的双臂协作机器人动力学控制。

  产品概述

  开源智能双臂人机协作机器人

  开源智能双臂人机协作机器人平台由两台开源六轴协作机械臂、一套3D视觉系统、两套六维力传感器、两套机械夹爪和机器人控制系统组成，具有开源、智能、安全、易用等显著特点，是实现特殊机器人应用场景和科研开发的理想选择。

  产品特点：

  具有强大的算法库：自主研发的开源智能机器人控制系统，集合了机器视觉、智能力控、运动学、动力学以及机器学习等算法，采用ROS控制系统对视觉、夹爪、机械臂、力传感器进行联调控制，并全部开源；

  协作机械臂的控制系统全部开源，伺服驱动器是自主研发，提供正逆运动学、笛卡尔空间和关节空间的轨迹规划、重力补偿、零力拖动示教、柔顺控制（力位混合控制、阻抗控制）等运动学、动力学等算法实验案例；

  提供3D视觉开源算法，包括图像处理基础知识和实验，边沿、线段、轮廓检测，支持向量机SVM、最近邻分类算法KNN机器学习算法，机械臂和视觉系统的手眼标定，视觉抓取，双臂视觉标定和作业等实验；

  完善的系统开放性及定制能力，丰富的软硬件接口，支持EtherCAT、CAN、Ethernet等多种通讯方式采用研究人员自主的控制系统进行控制，也可以用系统自带的Simulink和ROS进行系统的开发；

  提供丰富的应用场景：单臂操作，双臂协同，柔性控制，力控装配，智能示教等特点；

  支持多传感器融合，支持智能语音控制、智能图像识别控制、5G远程图传、远程控制等应用扩展。

  控制系统和算法框图

  双臂协作机器人Simulink/ROS软件仿真图

  界面软件（机械臂控制、循环运动、数据采集显示）

  运动学逆解Simulink控制框图