深谷产品课堂——开源桌面SCARA机器人学习和操作

       大家好，欢迎关注深谷学院《深谷产品课堂》系列文章，在前面课堂中，我们学习了开源六轴协作机械臂和一级倒立摆的产品操作，本期为大家带来的是开源桌面SCARA机器人学习和操作。

环境版本

· 主机系统版本：Windows10 64位

· 处理器型号：Intel-i7

· Matlab版本：Matlab R2020b

· 人机交互软件（免安装）：ProductSoftware

学习目标

知识储备

1、学习SCARA本体结构

产品包括机器人本体、控制系统、人机交互软件、末端夹具、稳压电源以及相关配线等组件。

2、机器人本体

3、控制系统

控制系统主要包含控制器。控制器集成在本体内部，其硬件电路板样式如下图所示。

4、人机交互软件

该软件集成了我公司多款产品的人机交互功能，适配的产品包括倒立摆系列，电机系列，多轴机器人系列等

任务实施

任务实施包括以下内容。接下来分别进行讲解与演示。

1、SCARA机器人连接

按照连接示意图，正确连接产品的各个组件。24V电源线请先不要连接到机器人本体上。

2、使用MATLAB下载实物控制程序操作步骤

第一步：打开MATLAB软件，在命令行输入slLibraryBrowser('open')，回车。

第二步：打开库浏览器（Simulink Library Browser），找到桌面SCARA机器人工具箱（Desktop SCARA Robot Toolbox of VSTC），打开实验案例包（Example）。

第三步：双击打开“实验六 正逆解实物控制实验”模块后，双击打开“实物控制模型”模块，打开Simulink模型。

第四步：打开人机交互软件，刷新当前串口，选择相应串口并点击连接。选择实验六-正逆解实物控制实验。

第五步：编译及下载成功的描述如下图所示。若发生错误，需要根据错误原因先处理。

第六步：确认在没有勾选电流模式选项的情况下，点击启动按钮；在关节角度依次输入-20、30、30、30，点击运动，观察机器人运动，以及关节角度反馈和空间位姿反馈。

第七步：在空间位姿依次输入350、-200、200，0、0、90，点击运动，观察机器人运动，以及关节角度反馈和空间位姿反馈。

任务拓展

1、使用人机交互软件进行运动控制

在空间位姿依次输入350、-200、200，0、0、90，点击运动，观察机器人运动，以及关节角度反馈和空间位姿反馈。

课堂小结

1、简述SCARA机器人组成以及连接过程

2、学会使用MATLAB软件进行自动代码生成及下载

3、学会使用人机交互软件进行机器人的运动控制

接下来，深谷小助将会继续分享《深谷产品课堂》的课程，欢迎大家持续关注。