开源六轴协作机器人打磨工作站

产品概述

       为更好地赋能机械臂的研究和产业化，公司推出自主研发的开源智能六轴协作机器人打磨工作站，核心运动控制系统和伺服驱动器全自主开发。末端装有六维力传感器，配套有上位机监控软件，可实时修改控制参数、监控机械臂的参数，不仅方便教学，还能为深层次的协作机械臂或相关的机器人科研提供研发平台。

       开源六轴协作机器人打磨工作站是基于 CSPACE 控制系统和 MATLAB/Simulink 开发的教科研平台。其由机械臂本体（6 个机械臂关节及其连杆和底座）、控制系统、打磨件、打磨头、上位机和稳压电源组成。每个机械臂关节由谐波减速机、力矩电机、高精度绝对值编码器、高精度增量式光电编码器和伺服驱动器组成。

产品特点

（1）开源成熟工业机械臂产品为实验载体，支撑机器人建模仿真、机器人运动学及控制、机器人动力学及控制等教学实验，以及科研领域的算法验证实验和打磨等高级应用的控制实验等；

（2）控制器采用 CSPACE 进行开发，提供 EtherCAT 或 CAN 总线通讯接口可供选型，控制周期可以小到 1ms。CSPACE 操作系统版硬件基于 ARM Cortex-A9，性能优良，运算能力强，采用 Matlab/Simulink 软件进行编程开发，可以更好更快地研究高级自动控制算法；

（3）提供柔顺控制开源算法，包括柔顺控制基础知识和实验，基于位置和阻抗 / 导纳控制算法，柔顺拖动算法，参数辨识，恒力控制，最速微分跟踪控制器等实验；

（4）完善的系统开放性及定制能力，丰富的软硬件接口，支持 EtherCAT、CAN、Ethernet 等多种通讯方式采用研究人员自主的控制系统进行控制，也可以用系统自带的 Simulink 和 ROS 进行系统的开发；

（5）提供丰富的应用场景：单臂操作，柔顺控制，力控装配，智能示教，柔顺拖动等；

（6）采用高精度六维力传感器，支持高级动力学、系统代码开源。

实验平台

机械臂本体

       协作机械臂本体技术参数如表1所示，本体为六自由度，额定负载3Kg，最大工作半径 666mm，本体自重 11.5Kg，结构紧凑，易于安装。机械臂具有碰撞保护功能，工作安全适合人机协同的场合。机械臂关节模组采用智能集成化设计，将谐波减速机、力矩电机、高精度绝对值编码器、高精度增量式光电编码器、驱动器等集成一体，每个机器人关节通过EtherCAT总线组网。

CSPACE控制器

       该平台控制系统采用 CSPACE 控制与半实物仿真系统操作系统版，基于 x86 硬件架构和 MATLAB/Simulink 联合开发。硬件外设接口丰富，并配有一套功能强大的监控软件。结合计算机仿真和嵌入式实时控制技术，能实现硬件在回路（HIL）和快速控制原型（RCP）设计的功能，也是用于进行基于模型设计（MBD：Model-BasedDesign）控制系统开发的教学和科研产品。CSPACE 控制器如下图所示，是可对标国际先进的控制与半实物仿真领域的产品。

六维力传感器

实验内容一览

 支撑的教学科研