大学生创新创业大赛 | 深谷开源四驱四转线控底盘的智能移动机器人平台赋能科研新成果

       近期，2024中国大学生机械工程创新创意大赛：“明石杯”微纳传感技术与智能应用赛初赛顺利举办。合肥工业大学宣城校区甄圣超团队在中国大学生机械工程创新创意大赛：“明石杯”维纳传感技术与智能应用赛初赛中脱颖而出，凭借”基于四驱四转线控底盘的智能移动机器人”参赛作品获得一等奖。

      中国大学生机械工程创新创意大赛微纳传感技术与智能应用赛（以下简称“赛项”）作为大赛赛项之一，旨在通过竞赛创新活动充分激发大学生对微纳传感技术的兴趣，启迪创新思想，加快传感技术创新步伐，促进传感技术的产业化应用，同时为传感器产业培育一批应用型、复合型专业人才，是我国微纳传感领域创新型人才培养的重要组成部分。

       据了解，参赛作品中合肥工业大学甄圣超团队使用了中科深谷的四驱四转线控底盘的智能移动机器人作为实验平台。该平台由四驱四转移动底盘、协作机械臂、避障传感器、2D激光雷达导航系统、含深度学习功能的视觉采集系统、柔性三指末端夹持器、基于5G网络的通讯系统、3D激光雷达导航系统和差分北斗定位系统等组成，平台融合了多种传感器数据采集、数据分析以及智能控制于一体，可以支持与部署当前流行的深度学习应用，是高级机器人研究和开发的综合性开源平台。

在教学方面，中科深谷的四驱四转线控底盘的智能移动机器人平台可作为重要的教学工具，帮助学生直观理解移动机器人的工作原理及应用场景，培养学生的实践能力和创新思维，为机器人领域的人才培养提供了有力支持。

四驱四转线控底盘的智能移动机器人的优势:

1、增强的操控稳定性：通过四轮独立转向，底盘在平面运动时的动力学响应得到改善尤其是在侧向方向上，这有助于提高底盘的稳定性。

2、多种驾驶模式：四轮转向底盘配置了多种运动模式，如双阿克曼模式可以实现从正无穷到负无穷的转弯半径，使得转向更加平顺；斜移模式则支持-90°到+90°的转向，这在高速转向时可以有效减少车身横摆角速度，防止底盘动态侧偏，确保底盘灵活且稳定地通过特定路线。

3、简化的底盘结构：采用四轮独立驱动与转向的底盘简化了底盘结构，去除了传统汽车中的分动器等机械结构，这样不仅减轻了车重，还为车辆的各种控制提供了更多可能性。

4、提升的主动安全性：四轮转向技术是底盘提升操纵稳定性和主动安全性的重要趋势。后轮转向的加入，虽然在传统观念中可能难以想象，但实际上已经逐渐成为提高转向性能和安全的一个重要技术手段。

5、集中式控制研究：为了实现这些复杂的功能，研究人员采用了分散式、集中式、分层式三种不同的控制结构。其中，分层式控制结构因为其优势而被广泛采用。