喜讯！中科深谷一项管片粘贴九轴机器人控制技术获发明专利授权

       近日，中科深谷《一种管片粘贴九轴联动机器人自适应力位混合控制方法》（专利号：ZL 2025 1 0563052.8）正式获得国家知识产权局发明专利授权。

      本专利提供了一种管片粘贴九轴联动机器人自适应力位混合控制方法，应用于盾构管片防水材料粘贴作业场景。该九轴机器人集成多运动关节与多移动轴，在执行粘贴任务时，基于目标粘贴位姿和实时控制参数，动态计算机器人运动过程中的变阻抗系数；通过引入该系数，逆向求解机器人达到预期粘贴位姿所需的各关节角度与移动轴位置，并据此生成力控制信号，同步驱动关节运动与移动轴位移。该方法使机器人能够自适应、高精度地实现目标位姿跟踪，最终保障防水材料粘贴施工的高精度、高效率及高可靠性。

     作为隧道智能建造的关键核心技术，此项突破将直接应用于我国大型基建工程的管片自动化生产线。中科深谷持续聚焦人工智能与智能机器人关键技术研发与场景化应用，目前已形成覆盖航天军工、工业、农业、医疗康养等领域智能装备的100余项核心专利群。本次授权进一步夯实了企业在基建智能化领域的技术壁垒，相关成果已在多项重点工程中投入应用。